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      說說伺服電機減速器的專業術語

      2020-04-29 16:05:28

      額定輸入轉速 n1[rpm]:伺服電機減速器的驅動速度,如減速機與電機直接相連,則轉速值與電機轉速相同。本書中的額定輸入轉速是在環境溫度為 20° 的條件下測得的,環境溫度較高時請降低轉速 n1。C輸出轉速 n2[rpm]:輸出轉速按照下列公式通過輸入轉速 n1 和傳動比 i 計算出來。

      傳動效率[η]:由于摩擦引起的損失總是使有效率小于 1,也就是少于 100%。樣本上的效率是齒輪箱在滿負荷運動情況下,減速機的傳輸效率。

      額定輸出扭矩 TN[Nm]: 指減速機長時間(連續工作制)可以加載的力矩(無磨損),條件應滿足負載均勻,安全系數 S=1,PL160/PX142 以下機型,理論壽命為 20000 小時;PX190 以上機型理論壽命為 10000 小時;TN 值遵守 ISO DP 6336 齒輪標準與 ISO 281 軸承標準。

      加速扭矩 T2B[Nm]:指工作周期每小時少于 1000 次時允許短時間加載到輸出端的力矩。工作周期每小時大于1000 次時,須考慮沖擊因素。T2B 是周期工作制選型時的一個值,實際使用 中的加速力矩(T2b)必須小于 T2B。否則會縮短減速機的壽命。

      緊急制動扭矩 T2NOT[Nm]:指減速機輸出端所能加載力矩。這個力矩可在減速機壽命期內加載 1000 次。不能超過 1000 次。(備注:PL160/PX142 以下機型為 T2NOT=2·T2B;PX190 以上機型為 T2NOT=1.5·T2B)??蛰d扭矩 TO12[Nm]:指加載到減速機上以克服齒輪箱內的摩擦力的力矩。

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      扭矩 T2max[Nm]:指減速機在靜態條件或頻繁啟動條件下所能承受的輸出扭矩,通常指峰值負載或啟負載。

      實際所需扭矩 Tr2[Nm]:所需扭矩取決于應用場合的實際工況,擬選減速機的額定扭矩TN 必須大于這個扭矩。

      計算用扭矩 Tc2[Nm]:會在選擇減速機時被用到,可以由實際所需扭矩 Tr2 和系數 fs,按以下公式得出側傾力矩[Nm]:指軸向力和徑向力作用于輸出端軸承上徑向受力點的力矩。其計算公式為:

      軸向力 F2AMax[N]:是指平行于軸心的一個力,它平行于輸出軸,它的作用點與輸出軸端有一定的軸向偏(y2)時,會形成一個額外的彎撓力矩。軸向力超過樣本所示的額定值時,須用聯軸節來抵消這種彎撓力 。

      徑向力 F2RMax[N]:指垂直作用于軸向力的一個力。它的作用點與軸端有一定的軸向距離(x2),這個點成一個杠桿點,橫向力形成一個彎撓力矩。

      軸伸徑向載荷、軸向載荷:選擇減速機的附加依據是輸出軸伸出端上的徑向載荷和軸向載荷。軸的強度和軸承的承載能力決定了許用軸伸的徑向載荷。產品樣本中給出的允許值是指在不利的方向作用在軸伸出端中點(即 1/2L 處)的力。當作用力不在中點時,越接近軸肩,允許的徑向載荷就越大;相反,作用點離軸肩越遠,允許的徑向載荷就越小。

      安全系數 S: 安全系數等于減速機的額定輸入功率與電機功率的比值。

      使用系數 fs:使用系數表現減速機的應用特性,它考慮到減速機的負載類型和每日工作時間。(選型說明中有詳細數據)

      安裝力矩[Nm]:減速機的組裝及電機與減速機的連接安裝(輸入軸采用彈性聯軸器要求),都是有力矩要求。建議使用力矩扳手來完成安裝步驟。

      筒夾式鎖緊機構:輸入端與電機的連接采用筒夾式的鎖緊機構,并經動平衡分析,以確保在高輸入轉速下結合面的同心度和零背隙的動力傳遞。此機構同時也為我司專利產品之一。

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      回程間隙 jt[arcmin]:指減速機輸出軸與輸入端的偏差角.測量時先將齒輪輸入端固定住,然后在輸出軸用力矩儀加載一定力矩(2%T2B),以克服減速機內的磨擦力。

      同步偏差:指在輸出軸轉一圈時所測得的輸入轉速與輸出轉速兩值的偏差。這種偏差是由齒輪加工容差引起的,從而導致及微小的角差以及速比差。

      速比 i:表示減速機改變某一運動的三個主要參數的值,即通過減速機的速比來改變轉速、扭矩和慣性力矩。

      噪音[dB]:成套設備選用低噪音減速機,有助于環境保護和健康保護。速比與轉速直接影響到噪音水平,一般是轉速越高,噪音越大;速比越大噪音越小。樣本中的值是在輸入轉速為 3000rpm 時,不帶負載,離減速機一米距離時測量的。

      平均壽命[h]:指減速機在額定負載下,額定輸入轉速時的連續工作時間。

      轉速 n[rpm]:減速機選型時必須要考慮的兩個轉速是輸入轉速和額定輸入轉速。為間歇工作制選用減速機時,要考慮不能超過輸入轉速 n1max。為連續工作制選用減速機時,要考慮不能超出額定轉速 n1N。額定轉速受到減速機外殼溫度的限制,這個溫度不能超過 90℃。從下圖中可以看出,環境溫度越高時,減速機的溫度也提前達到額定溫度。換句話說,在環境溫度高時必須降低轉速。

      遲滯曲線:遲滯檢測是為了得出減速機的扭轉剛度,通過檢測得到遲滯曲線。檢測時,先將減速機輸入端固定住,然后在輸出端的兩個旋轉方向分別持續地加載到 T2B加速力矩,繼而逐步卸載,用儀器記錄下力矩的仿差角,得到的曲線是一條閉合曲線,從中可以計算出減速機的回程間隙(jt)和扭轉剛度(Ct21) 。

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      定位準確度:在高速機械往復運動中做到準確定位的關鍵在于盡量減小通過運動產生的角偏差,定位準確度取決于兩個值,一個是與加載有關的偏轉角,涉及到回程間隙與扭轉剛度,另一個是與運動控制有關偏轉角,涉及到同步偏差問題。

      轉動慣量 J[Kgcm ]:表示一個物體盡力保持自己轉動狀態(或靜止或轉動)特性的一個值。樣本中的值均指輸入端。

      慣量比λ:是指負載慣量與傳動系統慣量(電機加上減速機)之間的比值。這個比值決定了系統的可控性。λ值越

      大,也就是各轉動慣量差值越大,高動態的動作過程就越難準確控制,建議盡可能將入值控制在<5。減速機可

      以將負載慣量降低 1/i 2。

      扭轉剛度 Ct21[Nm/Arcmin]:由加載力矩和所產生的扭轉角之間的比率來定義。Ct21=△T/△φ。它說明需要用多大的力矩才能把輸出軸轉動一弧分。扭轉剛度是從遲滯曲線得出的。在曲線圖上只需要關注 T2B 的 50%和 100%這個范圍,在這個范圍內,曲線可看成是一條直線。

      弧分 [Arcmin]:一度分為 60 弧分(=60 Arcmin=60′).如回程間隙標為 1 arcmin 時,意思是說減速機轉一圈,輸出端的角偏差為 1/60°。在實際應用中,這個角偏差與軸直徑有關 b=2·π·r·a°/360°。就是說,輸出端半徑為 500mm 時,齒輪箱精度為 jt=3′時,減速機轉一圈的偏差為 b=0.44mm。



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